บทคัดย่อ

งานวิจัยนี้ให้ความสนใจการทำงานของหุ่นยนต์ ที่มีการทำงานและการเคลื่อนที่คล้ายกับมนุษย์หรือแขนกล ที่ช่วยในการเคลื่อนย้ายสิ่งของ ตลอดทั้งการควบคุมการเคลื่อนที่ของแขนกลโดยการวิจัยนี้ได้ออกแบบและสร้างแขนกลแบบสองแขน ประยุกต์ใช้กับการควบคุมการเคลื่อนที่นุ่มนวลที่สุด (Minimum Jerk) และทำการเปรียบเทียบผลลัพธ์ที่ได้จากทฤษฎีกับการวัดจริง โดยการเคลื่อนที่นั้นใช้มอเตอร์กระแสตรง (DC Motor) และเซอร์โวมอเตอร์ (Servo Motor) เป็นต้นกำลัง ในการทดลองทำการวัดค่าความเร็วเชิงมุม ค่าความเร่งเชิงมุม และแรงบิดของมอเตอร์ โดยวัดค่าจากกระแสไฟฟ้าที่มอเตอร์ใช้ในการหมุน จากการวิจัยพบว่า ความเร็วเชิงมุม ความเร่งเชิงมุม และแรงบิดที่วัดจริง ของแขนกลและมอเตอร์ตัวที่ 1 และ2 ขณะเคลื่อนที่ขึ้นและลงนั้น มากกว่าค่าที่ได้จากทฤษฎี 33% และ 54%, 41% และ 37%, 40% และ 40% ตามลำดับ สรุปได้ว่าการทำงานจริงของแขนกลที่เป็นผลมาจากการควบคุมโดยหลักการเคลื่อนที่นุ่มนวลที่สุดนั้นมีการสั่นสะเทือนเกิดขึ้นเพียง 39% จากทฤษฎี

คำสำคัญ: แขนกล, ความนุ่มนวลที่สุด, การควบคุม

บทความทั้งหมด